Die Zehntscheuer wurde im Jahre 1737 vom Fürsten von Hohenzollern-Sigmaringen erbaut. Nach der Ablösung des ‘Zehnten’ ging das Gebäude in den Besitz der Gemeinde über und diente unterschiedlichen Funktionen, zuletzt als Lagergebäude des Bauhofes. Heimatbewusste Sammler wie Fridolin Briegel oder Heimatforscher wie Günther Reich und Werner Baiker hegten schon lange den Wunsch, das frühere Dorfleben nachfolgenden Generationen in einem Heimatmuseum zu präsentieren. Mit dem Umzug des Bauhofes in neue Räumlichkeiten war der Weg frei für das ‘Heimatmuseum Zehntscheuer’. Nach unzähligen ehrenamtlichen Arbeitsstunden konnte das Museum schließlich im Oktober 2000 der Öffentlichkeit zugänglich gemacht werden.

Auf fünf Stockwerken erstreckt sich nun eine heimatgeschichtliche ortsspezifische Sammlung, welche laufend erweitert und ergänzt wird, sofern es die räumlichen Möglichkeiten noch zulassen. Der Schwerpunkt der Ausstellung bezieht sich auf den Zeitraum von 1850 bis 1950. Damals verdingten sich viele Empfinger im Elsass, in Baden und in der Schweiz als Saisonarbeiter im Bauhandwerk und verliehen so ihrem Heimatdorf den weitverbreiteten Ruf der Maurer- und Steinhauermetropole. Mit einer umfangreichen Objektsammlung werden diese beiden Handwerke ausführlich dokumentiert. Des Weiteren sind die Handwerksberufe Ziegler, Schreiner, Maler, Schuster, Küfer und Wagner zu sehen. Die Museumsgäste können eine Ausstellung zur ländlichen Wohnkultur sowie eine Sammlung landwirtschaftlicher Gerätschaften besuchen. Bewunderung finden immer wieder einige Maschinen, die über einen Transmissionsantrieb mit einem Elektromotor aus dem Jahre 1904 angetrieben werden.

Eine Sammlung von Feierabendziegeln bildet ebenso wie die Darstellung der Totenkultur mit der Totenkutsche eine Besonderheit im Heimatmuseum.  Außergewöhnlich ist auch die Ausstellung über die frühere medizinische Versorgung auf dem Lande. Von drei ehemaligen Landärzten sowie von verschiedenen Apothekergenerationen fanden zahlreiche Exponate ihren ehrenwerten Platz in einem eigens dafür geschaffenen Raum. In einem weiteren Raum wird die einst als glorreich betrachtete Kaiserzeit bis hin zu den leidbringenden Jahren der beiden Weltkriege dokumentiert. Und wer sich für die Empfinger Frühgeschichte und die entsprechenden Exponate interessiert, wird auch hier fündig. Seit Mai 2015 besitzt das Heimatmuseum eine weitere Attraktion. In einem neu geschaffenen Raum konnte die längst überfällige Dokumentation über die Original Empfinger Fleckenfasnet mit ihren über zehn Fasnetsfiguren, die allesamt aus dem freien Brauchtum und teilweise aus den alten abgelegten Trachtenkleidern entstanden sind, präsentiert werden.  Zum direkten Vergleich fanden deshalb einige Original-Trachtenteile eine besondere Ausstellungsecke, direkt beim Zugang zum Fasnetsmuseum.